Anwendungsorientierte Programmierung für die by Eugen Wieland

By Eugen Wieland

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitar beiter arn Institut fur Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrich tungen (ISW) der Universitat Stuttgart. Herrn Professor Dr. -Ing. Dr. h. c. G. Pritschow, dem Leiter des Instituts, gebuhrt mein be sonderer Dank fur die Schaffung der Voraussetzungen, die fur das Gelingen dieser Arbeit wesentlich waren, fur seine wohlwollende Forderung und fur die Ubernahme des Haupt berichts. Herrn Prof. Dr. -Ing. Dr. h. c. mult. H. -J. Warnecke danke ich herzlich fur die Ubernahme des Koreferats. Das Klima an einem Institut wird wesentlich durch den Willen zur Zusarmnenarbeit und zur gegenseitigen Unterstutzung, sei es in shape von Anregungen, tatkraftiger Mithilfe oder Kritik, gepragt. Allen Kolleginnen, Kollegen und Studenten, die mich in diesem Sinne bei meiner Tatigkeit und bei der Anfertigung dieser Arbeit unterstutzt haben, gilt mein spezieller Dank. Besonders zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen haben Gerhard Hochholzer, Fritz Scheurer, Udo Rentschler, Karl-Heinz Wurst und Ronald Angerbauer. 7 Inhalt 1 Einleitung 12 2 Montageanlagen mit Robotern -Aufbau und Programmierung 14 2. 1 Aufbau von robotergestutzten Montageanlagen 15 2. 1. 1 Strukturierung von Montageanlagen 15 2. 1. 2 Steuerungstechnische Struktur 19 2. 2 Programmierung von robotergestutzten Montagestationen 22 2. 2. 1 Arbeitsvorbereitung und Programmierung 22 2. 2. 2 Betriebliches Umfeld der Programmierung 24 2. 2. three Unterschiede zwischen der Programmierung von Industrierobotern und der Programmierung von Werkzeugmaschinen 26 2. 2. four Programmierverfahren fur Industrieroboter 29 2. 2.

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Optische Meßverfahren der Wärme- und Stoffübertragung

Dargestellt werden sowohl die "klassischen" als auch die modernen optischen Beobachtungsmethoden, die sich bei der Behandlung von Problemen in der Wärme- und Stoffübertragung bewährt haben: Schlieren-, Schatten- und Interferenzmethoden ebenso wie holographische Interferometrie, Zweiwellenlängen-Interferometrie und optische Tomographie.

Ein simulationsgestütztes Verfahren zur Wirtschaftlichkeitsbestimmung von Fertigungsprozessen mit Stückgutcharakter

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissen schaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fur Produktions technik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Dem ehemaligen Direktor des Instituts fur Industrielle Fertigung und Fabrikbetrieb der Universitat Stuttgart und dem Prasidenten der Fraunhofer-Gesellschaft, Herrn Prof.

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Dies bedeutet, daß im allgemeinen die Montageprodukte ständig wechseln und daß zu einem Zeitpunkt unterschiedliche Produkte montiert werden (Produktrnix). Die Montageprogramme müssen für diesen Mix vorbereitet sein. 4 Allgemeine Anforderungen Zusätzlich zu den oben angeführten zuordenbaren Forderungen gelten folgende allgemeine Forderungen an die Programmiermethodik: Abdeckung aller Phasen des Planungs-/Programmierprozesses Der Ablauf des Planungs-/Programmierprozesses bis hin zu einem fertigen Montageprogramm erstreckt sich über verschiedene Stufen, von einer groben Montageablaufplanung, bei der das gesamte Produkt im Vordergrund steht (produktorientierte Sicht), über eine Zerlegung in einzelne teileorientierte Vorgänge (teileorientierte Sicht) bis hin zu einer Parametrierung verfahrensorientierter Abläufe.

Die aufgabenneutralen Stationskomponenten verfügen zur Anbringung dieser Adapter über standardisierte Schnittstellen. Für Bereitstellungsaufgaben sind Zuführeinrichtungen, Vereinzler, Lagersysteme, Werkzeugwechslerund ähnliches vorhanden. Darüberhinaus bestehen Roboter-Montagestationen aus Komponenten wie Grundgestelle oder Schutzeinrichtungen. Diese sollen hier nicht betrachtet werden, da sie nicht unmittelbar an der Montage beteiligt sind. Außerdem wird in der folgenden Darstellung der Stationskomponenten nicht speziell auf den Roboter als Kern einer Roboter-Montagestation eingegangen, da seine Anwesenheit zwingend ist.

Die Sprache orientiert sich an herkömmlichen Anweisungen für die manuelle Montage. Bereits damals wurde die zentrale Rolle einer Datenbasis, die die reale Welt widerspiegelt, für eine automatische Generierung von ablauff"ahigen Programmen erkannt. Dieses sogenannte Weltmodell umfaßt geometrische Informationen wie die Gestalt der Werkstücke und ihre Lage, physikalische Informationen über Teileeigenschaften und Angaben über Teilebeziehungen. Auf der Grundlage dieses Weltmodells werden fertige Programme in einer expliziten Roboterprogrammiersprache erzeugt.

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